直到1866年，越位规则才首次允许向前传球。当时球与对方底线之间限制的防守球员数量比现在多了一名，于是越位规则的雏形就诞生了。到了1871年，足球界引入了“守门员”这一特殊位置，通常是最后一名防守球员，这奠定了我们今天看到的越位规则的基本模式。
然后到了1925年，这一年越位规则的改变基本上就成了今天的样子，足以改变足球运动的根本面貌。规则规定，球与对方底线之间不得少于两名（此前为三名）防守球员。在这次越位规则改变之前，后防线实际上有两名“守门员”。一个是可以用手的标准门将，一个是只能用脚但仍然具有很强的防守优势的“二门将”。因此，早期“后卫”和“中场”的区别，实际上只是越位规则中越位球员和标准守门员的区别。这种对进攻的过度压制导致球队被迫派出六七名前锋来弥补前场球员频繁出现越位位置所带来的效率损失。 1925年规则改革后，由于足球中守门员通常是最后一个固定位置的防守球员，进攻方不再需要刻意后压以避免越位，这直接奠定了当今足球战术和阵型的基础。以及我们今天在足球比赛中看到的情况。
随着这项运动在1860年代和1870年代的发展，越位规则被证明是俱乐部之间最具争议的规则。谢菲尔德通过修改规则，要求前锋和对手球门之间有后卫，从而消除了“直接射门”；足协也做了一些小小的妥协，采用了剑桥的“三后卫”（前锋和对方球门之间）。球门之间必须有三名后卫）规则。最终，谢菲尔德采纳了足协的规则。这条规则直到 1925 年才成为官方规则。
1925年，规则改为“两名后卫”，足球进球数立即增加。 1924年至1925年间，1,848场足球联赛总共打入4,700个进球。这条规则实施后，1925-26年这个数字上升到了6373场（比赛场数保持不变）。
1990年，规则发生变化，允许进攻球员与第二防守球员在同一条线上。这一变化是足球专家鼓励攻势足球并让比赛更加自由地进行的努力的一部分。 2003年，为了鼓励攻势足球，国际足联提出对越位违规的判断应该比以前更加严格。在此指导下，球员并不总是因为处于越位位置而受到处罚，具体取决于他们的行为和具体位置。此次改版中，如果得球球员不处于越位位置，即使实际上不影响比赛的队友同时处于越位位置，也不会被判罚。这样就可以通过多次合法的传球来突破对方的防守，从而创造更多的得分机会。
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